Sviluppo e simulazione di algoritmi di coordinamento per velivoli autonomi

Il lavoro svolto durante questa tesi di laurea si concentra nel definire una serie di regole pratiche, che permettano ad una squadra di velivoli autonomi o a pilotaggio remoto di attuare una strategia di coordinamento distribuito per raggiungere un obiettivo comune. In particolare, poiché i singoli sistemi inviano e ricevono i messaggi attraverso l’etere, lo scopo principale di quest’analisi è rappresentato proprio dal mantenimento della connettività fra i nodi durante il movimento. Diversamente dallo stato dell’arte analizzato, è stato approfondito il caso d’uso più generale di un’architettura organizzata secondo il paradigma Leader/Follower in cui sono presenti più di due leader. Inoltre, è stato realizzato un sistema di collision detection/collision avoidance, con lo scopo di rilevare tutti gli oggetti che ostacolano il passaggio dei droni e di modificare la traiettoria degli stessi.