La tesi propone un metodo per la stima robusta di piani da nuvole di punti 3D per la navigazione assistita. È stato scelto di stimare i piani in quanto la gran parte degli oggetti presenti in ambiente urbano (facciate dei palazzi, cartelli stradali, etc) presentano una superficie pressoché planare. Tale metodo permette di associare ciascun punto della nuvola di punti 3D ottenuta mediante ricostruzione tridimensionale ad un piano euclideo mediante il quale si identifica un oggetto presente nell’ambiente attorno l’autovettura. Le prestazioni di tale metodo sono state valutate prendendo in esame sia dati sintetici che dati sperimentali.