Metodi e strumenti per simulazioni multi-body finalizzate ad applicazioni HIL

In questo lavoro si è cercato di colmare quel vuoto legato a sistemi Multi-Body finalizzati a simulazioni Real-Time per applicazione HIL. Nella prima parte di questo lavoro si è fatto una panoramica sui sistemi HIL. In particolare si è compiuta un'analisi dei sistemi operativi Real-Time più utilizzati, sia proprietari sia free, valutando le architetture che utilizzano, la gestione degli I/O da schede DAC, la programmabilità e la disponibilità. Successivamente si è compiuto una ricerca sulle formulazioni più utilizzate in ambiente Multi-Body ed in altri ambiti (e.g.FEM), valutando quale di queste avesse la maggiore predisposizione a risolvere il problema. Una volta scelta la formulazione, basata sulle coordinate naturali, l'attività si è concentrata sullo sviluppo della matematica per la descrizione di un sistema Multi-Body generico.