(in lingua inglese)
Questa tesi presenta il framework Rapid Robot Prototyping (R2P), che si pone come obiettivo il ridurre sensibilmente il tempo e gli sforzi necessari per costruire una piattaforma prototipale, consentendo di concentrarsi sugli aspetti di ricerca invece che cercare di risolvere problemi implementativi. Uno sviluppo modulare ed open source è il modo di ottenere questi risultati: ogni modulo può essere sviluppato e consolidato individualmente, da gruppi di ricerca con competenze specifiche, e successivamente riutlizzato in più progetti, condividendo i risultati e migliorando l'affidabilità. Approcci modulari sono comuni in molteplici campi, e sono stati applicati recentemente anche allo sviluppo di software per robotica; in questa tesi, estendiamo lo stesso approccio allo sviluppo dell'hardware e del controllo di basso livello.