Algoritmi di ottimizzazione della lunghezza dei membri di manipolatori paralleli tramite l'indice selettivo di direzione

Il lavoro propone degli algoritmi per l’ottimizzazione delle lunghezze dei membri di un manipolatore parallelo, per mezzo della massimizzazione dell’indice di prestazione complessivo µcycle. Tali algoritmi sono stati implementati in ambiente di programmazione Matlab e gestiscono quattro possibili casistiche di ottimizzazione che l’utente può richiedere. L’ottimizzazione prevede lo sviluppo di un indice di prestazione complessivo µcycle che è stato formulato sulla base dell’indice selettivo di direzione per manipolatori paralleli. L’obiettivo è quello di massimizzare le prestazioni di un robot parallelo per specifiche movimentazioni nello spazio di lavoro del manipolatore. Dal punto di vista operativo, l' obiettivo si traduce in una minimizzazione del tempo ciclo richiesto per l’esecuzione delle movimentazioni. Gli algoritmi sono stati applicati al manipolatore parallelo Adept Quattro.