Sviluppo di un metodo di calibrazione di un sistema stereo di sensori D-RGB

L'obiettivo della tesi è lo sviluppo di un metodo di calibrazione che permetta di integrare e confrontare i dati provenienti da due sensori D-RGB quali Microsoft Kinect e Asus Xtion Pro Live. Ci si è avvalsi, quindi,del linguaggio di programmazione Qt e delle librerie disponibili in rete OpenNI, NITE e OpenCV. Per quanto riguarda l’algoritmo di calibrazione, il metodo sviluppato si basa sull’algoritmo di Horn e permette il calcolo dei parametri estrinseci di rototraslazione tra due dispositivi, sulla base di un data set composto da N>600 punti di controllo riconoscibili dai sensori in esame. E’ stato inoltre necessario sviluppare il tool da utilizzare per la calibrazione dei due sensori. Per stimare l’accuratezza del metodo adottato ci si è avvalsi di uno strumento di confronto quale la stereofotogrammetria (sistema SMART-DX/100, BTS).